大地坐标系
大地坐标系是一种基于地球形状和尺寸的坐标系统。它使用地球椭球体模型来描述地球的形状，并以经纬度来确定地球上的点的位置。经度表示东西方向，纬度表示南北方向。大地坐标系常用于航海、测绘和地理信息系统等领域。
地心坐标系
地心坐标系是以地球的中心为原点的坐标系统。它使用地球内部的物理特征，如地球自转轴和地球形状的重力场来描述地球的位置。地心坐标系常用于地球物理学、地球测量学和地球动力学等领域。
地心地固坐标系
地心地固坐标系是在地心坐标系基础上，加入对地球自转的考虑而建立的坐标系统。它通过固连于地球的参考系来描述地球的位置，使得地球自转对坐标的影响最小化。地心地固坐标系常用于卫星导航、空间探测和天文学等领域。
总结起来，地球坐标系主要包括大地坐标系、地心坐标系和地心地固坐标系。它们分别以地球的形状、地球的中心和地球的自转为基础，用于不同的科学研究和应用领域。